Developer blog / Profession (page 2)

Még év elején elkezdtem gőzerővel dolgozni több hardveres projekten is, itt az ideje, hogy elkezdjek írni róluk. Az egyik ilyen, egy felprogramozó készítése az ATtiny85 mikrovezérlőkhöz, amit egy későbbi projekthez használtam fel. Egyúttal megismerkedhettem a házi, kézzel rajzolt „nyomtatott” áramkörgyártás fortélyaival.

Ahogy a képen is látszik, az eszköz lelke egy ATmega328P mikrovezérlő, amire egy Arduino ISP szoftver van feltöltve. A tiny felprogramozását ez vezényli le, ami a 8 lábú foglalatba kerül. A LED-ek jelzik az átvitel folyamatát.

SzakdolgozatEl is készült a bekötése a szakdolgozatomnak. A cím, mint azt korábban is írtam „Gráf-alapú Egyidejű Lokalizáció és Térképezés”. Mindennel együtt 92 oldal és 20157 szó lett a Word szerint. Amint az egyetem kirakta a publikusan elérhető digitális archívumába, megosztom majd itt is, de addig is most az államvizsgára koncentrálok.

Pózolás meg jobb minőségű kép az most elmaradt, mert gyorsan be kellett adnunk.

Még karácsony előtt lőttünk pár új jelenetet a szakdolgozat projektben. Az egyik jobban sikerült jelenetből összeállítottam az alábbi kis videót. A helyszín az egyik egyetemi labor.

Ami a videón látszik: betölt fájlból egy korábban kimentett jelenetet, szeletenként, majd az egészet kitörli és a csúcspontokból generálja ki újra. A végén pedig végigrepül a csúcspotokon, ezzel követve azt az utat, amit eredetileg a kamera megtett.

Megkaptuk az első helyezést a projektünkre a 2015 őszi Tudományos Diákköri Konferencián.

TDK első díj

Mint azt már korábban is írtam, a projekten ketten dolgozunk, Takács Dániel kolléga Úrral, melynek címe:

Gráf-alapú Egyidejű Lokalizáció és Térképezés.

Projektünk alapvető célja egy olyan szoftverrendszer elkészítése, amely képes egy Microsoft Kinect szenzor jeleit feldolgozni és ezek alapján feltérképezni a környezetét. A feltérképezett munkatér ezek után virtuálisan bejárható, illetve a munkatérben lehet útvonalat keresni, és ez alapján dönt a rendszer arról, hogyan navigálhat az ismert területen. A rendszer érzékeli, ha egy már korábban feltérképezett térrészt újra azonosít, és javítja a térképet a régi és az új adatok segítségével. Figyelembe véve a szenzor által szolgáltatott adatokban fellépő zajokat, a modellel szemben elvárás, hogy minél pontosabban közelítse a környezetet, amelyből alkotja azt.

A projekt jelenlegi állapotában a kamerát kézben visszük, ez főleg tesztelésnél gyorsabb is. Az alábbi videóban a TDK előadás során is felhasznált videóanyagot szerkesztettem egybe (magyarázat a videó után).

Feltérképezés

Első lépésben történik a feltérképezés, ilyenkor a kamerát (világoskék nyíl) végigvezetjük a feltérképezendő térben, a program pedig igyekszik a képekből meghatározni a térbeli elmozdulást. Hogy spóroljunk az erőforrásokkal, a program csúcspontokkal dolgozik (a sötétkék nyilak), ahol nem az egymás után következő képkockákat veti össze, hanem mindig az aktuális képet az utolsó csúcspont képével. Új csúcspontot akkor rak le, ha az előző óta az elfordulás vagy elmozdulás egy bizonyos értéket meghaladott.

Az egyes képkockák közti relatív elmozdulást könnyedén ki tudjuk számolni, mivel a Kinect szenzor biztosít az egyes pixelek mellé mélység adatot is, így miután kinyertük a közös jellemzőket a két képen, lesz két pontfelhőnk, amik ugyanazokat a pontokat írják le, csak más orientációban és elhelyezésben.

A térképezés során minden csúcspont lementésekor a hozzátartozó kép képpontjait leképezzük a voxel térbe. Itt nagy voxelekkel dolgozunk, és nem minden pixelt számítunk be, így egy gyors, vázlatos képet kapunk arról, hogy milyen lesz. A csúcspontok ismeretében a voxel teret bármikor és bármilyen felbontásban újragenerálhatjuk.

Útvonalkeresés

Az útvonalkeresésnél a legfontosabb, hogy a padlót külön tudjuk választani a többi objektumtól. Noha a padló sík, a különféle zajok és pontatlanság miatt soha nem lesz tökéletesen sík, így a padló kiválasztásánál ezt figyelembe kell venni, hogy hol van az, ahol egy voxel ugrás még zaj, és hol számít már akadálynak. Ennek a végeredménye egy 2D térkép lesz, amiben gyorsan és könnyedén tudunk Dijkstra-féle hullámtovábbterjesztéses algoritmussal útvonalat keresni. Mivel ez az algoritmus nem számol fizikai kiterjedéssel, így magát az utat kell lesoványítani úgy, hogy az akadályokat hízlaljuk fel a robot méretével. A videón ezt jelzik a színek: a piros szín mutatja azt a padlórészt, ahol nem férne el a robot, a zöld pedig a járható utat.

3D megjelenítés

A videó utolsó része egy ilyen nagyfelbontású voxel tér körbejárását mutatja be. Itt a kamera a csúcspontokat járja végig időrendi sorrendben.

Megtartottuk a második előadásunkat is a Tudományos Diákköri Konferencián. A projekt ugyanaz mint tavaly, ami egyben a szakdolgozat projektünk is, amin Takács Dániel kollégával közösen dolgozunk. Tavaly óta gyarapodtak az eredmények és a cím is kicsit specifikusabb lett, mégpedig Gráf-alapú Egyidejű Lokalizáció és Térképezés.

Kész állapotba került hát a LED-sor projekt. Elkészült a dobozba szerelt változata és a szoftver finomhangolása is.

A szoftver része kapott egy új üzemmódot, ahol a LED-sor ritmusra váltogatja véletlenszerűen a színét. Ehhez kellett egy beat-detektáló algoritmus, ami a dob és egyéb kitűnő hangosabb részeket keresi a zenében, majd ezek észlelésekor vált a színek között. Ezt azt is jelenti, hogy a fényerő így mindig egységes és akkor is világít valamilyen színnel, ha épp nem szól alatta zene.

Az SMD-s változatot egyelőre hanyagolom, olyat majd akkor csinálok, ha már ott tartok, hogy egy ehhez szükséges áramkör tervező szoftvert kitanultam.

A tervezésnél külön kiemelt szempont volt, hogy az egész minél egyszerűbb és univerzálisabb legyen. Ahogyan a lenti galériában látszik, a dobozon van összesen 3 csatlakozó, ebből egy a táp, egy a kimenet a ledsorra és egy Jack bemenet, amelyre tetszőleges eszköz hangkimenete rácsatlakoztatható. Vonalszintre van belőve, ami egy szabványos jelszint, az összes kommersz eszköz ezt adja ki (stúdiós felszerelésnél eltérő lehet), így elég csak csatlakoztatni, és már megy is.

Most hogy ez kész, ha valakinek felkeltettem az érdeklődését egy ilyen ketyere iránt, nyugodtan keressen meg vele és készíthetek neki egyet.